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| 著者 | 本森 良治| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-12-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 11-12号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 藤原 久子| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-10-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 伊藤 信隆| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-10-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 河野 澤與| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-10-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 須藤 千鶴子| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-10-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 須藤 千鶴子| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-10-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 宮本 俊彦| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-10-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| JaLCDOI | 10.18926/17839 |
|---|---|
| フルテキストURL | Mem_Fac_Eng_OU_43_49.pdf |
| 著者 | 赤松 慎也| 小西 正躬| 今井 純| |
| 抄録 | In this paper, the controlled target is the SCARA robot with two links, and the object is fine control of the arm head position of the robot. To attain the object, Internal Model Control (IMC) is introduced. A nonlinear equations are for robot dynamics formulated by solving Lagrange equation, and is linearized to design control system by IMC. The controller of IMC is designed or synthesisted as the inverse system of the linearized model, and IMC filter model is selected. Also, reference filter is introduced to make the improvement of performance. The result of control performance by IMC is compared with that of PID numerically, accuracy and incoherency are confirmed. |
| 出版物タイトル | Memoirs of the Faculty of Engineering, Okayama University |
| 発行日 | 2009-01 |
| 巻 | 43巻 |
| 開始ページ | 49 |
| 終了ページ | 54 |
| ISSN | 1349-6115 |
| 言語 | 英語 |
| 論文のバージョン | publisher |
| NAID | 120002308854 |
| JaLCDOI | 10.18926/17837 |
|---|---|
| フルテキストURL | Mem_Fac_Eng_OU_43_39.pdf |
| 著者 | 桑嶋 崇行| 今井 純| 小西 正躬| |
| 抄録 | This paper presents method of the controller design for one link arm with parametric uncertainty. Recently, many manufacturing robots are operated in manufacturing facilities, with the aim of labor and cost saving or improvement of the productivity. Such robots need to have positioning performance of high precision. In condition that there is an uncertainty in plant dynamics, desired control performance may not be attained because the controller is designed according to the mathematical model of a plant. So it is important that the designed control system have a robust control performance. In this paper, the robust controller is designed using Quantitative Feedback Theory (QFT) for one link arm with parametric uncertainty. Simulation experiments are run for control system designed by using QFT and conventional method. The results are compared with each other and it is found that the control system designed by QFT shows a robust performance and can suppress the unevenness of output against parametric uncertainty. |
| 出版物タイトル | Memoirs of the Faculty of Engineering, Okayama University |
| 発行日 | 2009-01 |
| 巻 | 43巻 |
| 開始ページ | 39 |
| 終了ページ | 48 |
| ISSN | 1349-6115 |
| 言語 | 英語 |
| 論文のバージョン | publisher |
| NAID | 120002308875 |
| 著者 | 西田 勇| 村上 哲英| 牧山 政雄| 大野 尚文| 半井 昭英| 坪内 一郎| 池宗 宏典| 大月 恒| 智片 芳子| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-06-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 5-6号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 菅谷 広司| |
|---|---|
| 発行日 | 1970-03-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 81巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 菅谷 広司| |
|---|---|
| 発行日 | 1970-03-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 81巻 |
| 号 | 9-10号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 平田 精一| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-04-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 3-4号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 阿部 熊重| |
|---|---|
| 発行日 | 1972-04-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 84巻 |
| 号 | 3-4号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 柳本 誠一郎| |
|---|---|
| 発行日 | 1969-06-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 81巻 |
| 号 | 5-6号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 稲葉 亮一| |
|---|---|
| 発行日 | 1969-06-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 81巻 |
| 号 | 5-6号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 帆秋 孝幸| |
|---|---|
| 発行日 | 1969-06-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 81巻 |
| 号 | 5-6号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 松本 祐蔵| |
|---|---|
| 発行日 | 1974-12-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 86巻 |
| 号 | 11-12号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 大西 信行| |
|---|---|
| 発行日 | 1974-12-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 86巻 |
| 号 | 11-12号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |
| 著者 | 吉岡 洋子| |
|---|---|
| 発行日 | 1974-12-30 |
| 出版物タイトル | 岡山医学会雑誌 |
| 巻 | 86巻 |
| 号 | 11-12号 |
| 資料タイプ | 学術雑誌論文 |